tutorial motor raspimousesim

ラズパイマウスを動かす

Gazebo上のラズパイマウスを動かします。

raspimouse_controlのscriptsディレクトリの中にあるvirtual_motors.pyを使用しています。

Gazeboを起動

まずGazeboを起動させます。

roslaunch raspimouse_gazebo raspimouse_with_samplemaze.launch

すると、以下のように表示されます。

[ERROR] [1513340015.968574]: not enpowered

これは、motorが通電していないことを示しています。

motorが通電している場合、ピコという音がなります。

motorが通電しているかどうかは以下のコマンドで確認できます。

cd ~/../../dev/
cat rtmotoren0

このとき、0が出力されたら通電しておらず、１が出力されたら通電しています。 motorが通電していないと、ラズパイマウスは動きません。

ラズパイマウスを動かす

ROSを介さずSimulator上のロボットを動かすことができます。 それでは動かしていきます。

cd ~/../../dev/
echo 200 > rtmotor_raw_l0
echo -200 > rtmotor_raw_r0

まず一行目はdevというディレクトリに移動しています。 二行目はleft motorに順方向に200Hz与えています。 三行目はright motorに逆方向に200Hz与えています。 3行目まで実行したとき、ラズパイマウスがその場で回転していたら成功です。

Trubleshooting

Gazeboが重い

ROSトラブルシューティング#master-may-not-be-running-yetをご覧ください。