quickstart

Quick Start

raspimouse_simを以下のコマンドでインストールします。

bash -exv -c "$(curl -sSfL https://git.io/raspimouse-sim-installer)"

raspimouse_simのインストール後、以下のコマンドでシミュレータを起動します。

rosrun raspimouse_control gen_dev_file.sh
roslaunch raspimouse_gazebo raspimouse_with_samplemaze.launch

解説

まず、1行目のコマンドrosrun raspimouse_control gen_dev_file.shではraspimouse_simパッケージの中にあるraspimouse_controlの中のgen_dev_file.shというスクリプトを実行しています。
このスクリプトを実行することで/devディレクトリにテキストファイルを作ります。本シミュレータではこのテキストファイルをデバイスファイルとして使用します。 作成したデバイスファイルはPCを再起動すると消えてしまうため、起動後にもう1度このスクリプトを実行する必要があります。すでにデバイスファイルが作成されている場合、このスクリプトを実行する必要はありません。

次に、2行目のコマンドroslaunch raspimouse_gazebo raspimouse_with_samplemaze.launchではGazeboを起動し、サンプル迷路上にRaspberry Pi Mouseを配置するlaunchファイルを呼び出しています。

チュートリアルと詳細なセットアップ方法はWikiにまとめています。